Différences entre CI et CRS

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Bonjour. Je cherche à comprendre les différences qu'il y a entre les Compagnies d'Intervention de la PP de Paris et les Compagnies Républicaines de Sécurité. Je trouve peu d'informations sur internet à propos des CI. Hormis le fait qu'elles dépendent de la PP, que les bandes de leurs casques soient bleus et qu'elles ne font à ma connaissance pas de déplacements en dehors de Paris et de la petite couronne, quelles différences ont elles avec les CRS ? Au niveau des différentes missions sur lesquelles elles sont engagées, de l'entraînement, de la manière d'entrer dans l'une ou l'autre compagnie, etc... Je sais également qu'il existe des "ULI2R" au sein des CI, est-ce l'équivalent des SPI4G des CRS ? Les informations à leur sujet sont quasi inexistantes. Merci d'avoir lu ma question !